Localizado num dos pontos mais altos da Serra de Sintra, crê-se que este castelo tenha sido edificado sobre uma antiga fortificação árabe do século IX, mas tendo sofrido obras de alteração e restauro ao longo dos séculos,  poucos vestígios restam da original construção islâmica.

Construído sobre penhascos graníticos e com grandes desníveis, as muralhas serpenteiam aos longo dos penedos ligando as cinco torres e culminando na Torre Real a que se acede por uma escadaria de 500 degraus. Passeando pela muralha tem-se uma vista magnífica sobre a paisagem envolvente que se estende até ao Atlântico.