O castelo de Sesimbra está edificado sobre uma construção do séc. IX que se atribui aos muçulmanos, mas a estrutura que hoje se conhece é posterior. 

 
Em 1236, o castelo foi doado à Ordem de Santiago, instituição a quem se atribui a edificação da cerca defensiva do povoado. Com o tempo e com a deslocação da população para junto do mar a importância do castelo foi decrescendo.  

No castelo, que foi restaurado no século XX, podemos hoje observar as suas muralhas e alcáçova medieval. Pela sua localização num local elevado, o castelo tem uma vista deslumbrante sobre o oceano, a vila de Sesimbra e parte da Serra da Arrábida.